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Definición

El modelo dinámico directo del robot expresa la evolución temporal de las coordenadas articulares del robot en función de las fuerzas y pares que intervienen, mientras que el modelo dinámico inverso expresa fuerzas y pares en función de la evolución de las coordenadas articulares y sus derivadas. El método de Euler-Lagrange es un procedimiento matemático para obtener las ecuaciones (modelado) que describen el movimiento dinámico de un sistema, ya sea manipulador o robot. El lagrangiano se define como la diferencia entre la energía cinética y la energía potencial del sistema. Las ecuaciones de Lagrange se reducen a la segunda Ley de Newton. El método computacional de Euler-Lagrange utiliza el álgebra matricial (implicando un número elevado de operaciones). En la solución aparecen explícitamente los términos de Inercia, Coriolis y Gravedad. Para velocidades lentas se puede prescindir de fuerzas de coriolis y centrífugas.